Manual Pelicano TF30L - Modelo 2023

Versão 1.1 - 08/2023

INTRODUÇÃO

Este manual tem o propósito de instruir o usuário sobre o funcionamento da linha 2023 do RPAS (Sistema de Aeronave Remotamente Pilotada) Pelicano, da SkyDrones e, sobre os procedimentos de uso adequados para o equipamento. Este manual é parte integrante do Pelicano e deve ser mantido para futura referência.

O Pelicano é uma RPA com sofisticada eletrônica embarcada que permite transportar e aplicar diferentes produtos químicos com alta precisão. Sua instrumentação aviônica e sistemas de controle permitem voos de alta estabilidade com reduzido tempo de treinamento operacional, alta capacidade de carga e grande confiabilidade. O Pelicano pode ser utilizado em: pulverizações agrícolas de alta precisão, pulverização em áreas com terrenos acidentados ou pequenos e, pulverização de larvicidas para controle de pragas.

DESCRIÇÃO

O Pelicano TF30L é um sistema aéreo remotamente pilotado de seis motores. A eletrônica embarcada, seus sensores e sistema de controle estabilizam o equipamento, permitindo um aprendizado rápido, mesmo para pilotos inexperientes. Seus sensores permitem o voo estabilizado ou voo automático para pulverização de áreas previamente programadas sem intervenção do piloto.

Vantagens

O Pelicano oferece um conjunto de vantagens tecnológicas que otimizam sua performance, tais como:

• Estabilização e travamento automático da altura de voo.
• Voo totalmente automático, decolagem e pouso vertical.
• Programação de voo - executa a pulverização sobre uma área predeterminada com uso de GPS embarcado;
• Comando de retorno automático para a base operacional;
• Equipamento robusto, com alta capacidade de carga.
• Compacto, dobrável. Estrutura em fibra de carbono e acionamento elétrico.
• Base de comando em terra, com integração de dados de voo.
• Altamente customizável - pode ser facilmente adaptado para diferentes aplicações.

Finalidade do equipamento

O Pelicano é um pulverizador ideal para pequenas culturas e correções pontuais, especialmente em lavouras de médio e alto valor agregado. Sua praticidade e versatilidade o tornam um importante ativo em sistemas de agricultura de precisão.

Principais usos

• Pulverizações agrícolas de alta precisão;
• Pulverizações em grandes áreas de agricultura;
• Pulverização de larvicidas para controle de pragas;

Dados técnicos do Pelicano TF30L

O Pelicano TF30L é equipado com:

• 6 motores elétricos;
• Chassis de material composto (Fibra de Carbono e alumínio);
• Tanque fixo de 30 litros;
• 8 bicos pulverizadores;
• Sensor de altitude;
• Sensor anticolisão em duas direções;
• Giroscópios MEMS – 3 eixos;
• Acelerômetros – 3 eixos;
• Sensor magnético – 3 eixos;
• 1x Receptor GNSS (4 constelações);

Características técnicas:

• Peso do equipamento (sem bateria e tanque vazio): 26 kg;
• Peso Máximo de Decolagem (MTOW): 73 kg;
• Tempo de voo: de 8 a 15 min (variável de acordo com a carga, bateria utilizada e condições atmosféricas);
• Altura máxima: 30 metros acima do nível do solo.

Características operacionais:

• Cobertura de voo único: de 2 a 3 ha;
• Velocidade ideal de pulverização: 8 m/s;
• Altura de voo: Aprox. 3 metros acima da cultura;
• Faixa de aplicação: 7 a 9 metros;
• Gotas de 80 a 130 µm;
• Operação automática a partir de aplicativo em tablet de sistema iOS;

PRINCIPAIS COMPONENTES

O RPAS Pelicano é composto por um chassi central com seis braços de fibra de carbono, seis motores elétricos, quatro hastes com dois bicos em cada, um tanque fixo para produto químico, uma bomba, rádio de comunicação de telemetria, rádio controle de solo e baterias.

Braços

Os seis braços fabricados em fibra de carbono conferem durabilidade e leveza ao Pelicano.

Os seis braços podem ser dobrados por meio de uma dobradiça no chassi central do equipamento, tornando-o compacto para transporte.

Chassi central

O chassi central do Pelicano foi desenvolvido em material altamente resistente com o intuito de destinar um espaço adequado para a instalação dos componentes eletrônicos e sensores, além de conferir uma alta resistência e segurança ao conjunto (baixo peso e alta rigidez).

Tanque fixo para produtos químicos

No centro do chassi central está localizado o tanque fixo de produto químico e a bomba responsável por bombear o líquido para os bicos aspersores. O tanque é feito de plástico rígido, inerte, não inflamável e não corrosivo, sendo, desta forma, apto a armazenar uma diversidade de produtos químicos e defensivos agrícolas.

É denominado como fixo pois está conectado na mangueira em sua base e não possui o sistema de engate rápido da hidráulica que o configuraria como "tanque removível".

O engate inferior pode facilmente ser desconectado e o tanque pode ser removido pela alça para limpeza ou troca entre sistemas (líquidos/sólidos).

Hastes e bicos aspersores

Abaixo de cada motor está localizada uma haste de aprox. 30 cm em formato de Y invertido com dois bicos nas pontas. Os bicos são facilmente removíveis e podem ser trocados entre diferentes bicos padrão de mercado de acordo com a necessidade de tamanho de gota.

Opcionalmente pode-se trabalhar com bicos rotativos, onde a velocidade configurada pelo aplicativo ou controle determina o tamanho das gotas.

Link de comando e telemetria

O Pelicano possui dois links de rádio: o rádio controle e a telemetria.

O rádio controle é o link de comando e este opera em 2.4 GHz. Caso o link de comando seja rompido durante o voo manual, a aeronave irá iniciar o procedimento de “Volta para a Base” (descrito no manual do SkySys). Se o link de comando for rompido durante o voo automático, a aeronave irá seguir a missão.

A telemetria opera em 900 MHz. Se a aeronave perder o sinal de telemetria, seja no voo manual ou automático, o equipamento irá iniciar o procedimento de “Volta para a Base”.

RECEPTOR GNSS ("GPS")

O módulo receptor GNSS está localizado na parte interna do RPAS e possui capacidade de receber informações das 4 constelações visíveis no céu (GPS, GLONASS, GALILEO e BEIDOU).

O GPS possui um LED que passa seu status ao usuário e ajuda no diagnóstico de problemas em campo.

Estes avisos são replicados para o LED DE STATUS do Pelicano, localizada na parte traseira da carenagem do equipamento. Segue abaixo uma tabela para consulta e rápida identificação pelo operador:

Motores e hélices

Os seis motores elétricos do tipo brushless (sem escovas) de alto rendimento com as hélices de fibra de carbono garantem empuxo suficiente para um voo estabilizado e seguro de longa duração. Cada motor possui um suporte onde é fixado um par de hélice. O suporte é encaixável no motor através de parafusos do tipo allen.

Tamanho da hélice: 36 polegadas (36x190). Modelo 36190.

Também são compatíveis com o drone as hélices do modelo 36120 (36x120).

Nunca deve-se utilizar pás de modelos diferentes no mesmo motor, como por exemplo, uma pá 36190 e outra pá 36120 no motor M1.

Baterias

O Pelicano utiliza uma bateria de Lítio-Íon 14S de alta descarga. Sua vida útil é de aproximadamente 1000 ciclos de carga, se utilizada e carregada apropriadamente.

Devem ser utilizadas sempre com carregadores específicos para baterias do tipo Li-Ion ou LiPo. Para informações sobre o carregador que acompanha o equipamento, verifique o referido manual.

Confira no link abaixo o manual específico sobre as baterias e os carregadores:

Baterias e carregador - TF30L modelo 2023

Caso o seu drone possua a atualização para as baterias inteligentes 14S, consulte o manual específico abaixo:

Bateria Inteligente 14S

ATENÇÃO: a bateria pode pegar fogo ou explodir em caso de perfuração ou manuseio inapropriado.

Rádio controle

Comandos dos sticks principais do Rádio Controle para o RPAS:

Stick esquerdo:

• Mover o stick esquerdo para cima e para baixo muda a elevação do RPAS. Mover para cima sobe, e para baixo desce. Quando o stick estiver em posição de descanso, o equipamento irá manter a altura.
• Mover o stick esquerdo para a esquerda e direita muda a rotação do RPAS. Mover para a esquerda gira o equipamento no sentido anti-horário, mover para a direita gira o equipamento no sentido horário.

Stick direito:

• Mover o stick direito para cima e para baixo move o RPAS para frente e para trás. Mover para cima move o equipamento para frente, enquanto mover para baixo move o equipamento para trás.
• Mover o stick direito para esquerda e direita move o RPAS para a esquerda e direita. Mover o stick para a esquerda move o equipamento para a esquerda e mover o stick para direita move o equipamento para a direita.

A chave superior esquerda (“Chave de Modo de Voo”) possui 3 posições:

• Para trás: Modo de Voo RTL.
• No meio: Modo de Voo LOITER.
• Para frente: Modo de Voo AUTO.

A chave superior direita (“Chave da Bomba”) possui 2 posições:

• Para trás: Bomba desligada;
• Para frente: Bomba ligada;

Emergência: Ao acionar as duas chaves vermelhas no controle remoto, os motores são desenergizados instantaneamente. Este procedimento é para ser utilizado somente quando o Pelicano já estiver com os motores ligados e não mais alto do que 0,5 metros do chão ou em caso extremo de emergência, pois as hélices param e o Pelicano não tem mais sustentação, causando a queda imediata do equipamento.

No link abaixo você pode baixar o manual completo do rádio-controle no formato PDF:

Manual do Rádio Controle - X9D

OPERAÇÃO

Limites da operação

Os limites de operação do Pelicano compreendem tanto condições climáticas quanto a forma de uso do RPAS. O Pelicano somente deverá ser utilizado dentro destas condições.

Climáticos

• O RPAS não deve ser utilizado a velocidade do vento for maior do que 12 m/s (43 km/h).
• Quanto maior a velocidade do vento, menor será a duração da bateria.
• O Pelicano deverá ser operado somente em ambientes com temperatura entre 0°C e 40°C.

Operacionais

• O peso máximo para decolagem é de 73 kg
• O tempo de carga da bateria é de aproximadamente 40 minutos, variando conforme o modo de carregamento no carregador e a corrente elétrica.
• Voos para pulverização terão duração de 7 a 15 minutos.
• A distância máxima para navegação automática é de 1 km da base.
• Durante o voo, o Pelicano deverá ser mantido a uma distância de pelo menos 30 m de redes de alta tensão e de torres de transmissão.

Recomenda-se que os voos sejam operados por duas pessoas treinadas. Uma deverá operar o Pelicano no controle remoto e acompanhar a missão no aplicativo SkySys e a outra deverá dar assistência à operação.

Todos os voos deverão ser feitos em linha de visada (VLOS). Sob nenhuma hipótese o Pelicano poderá voar atrás de obstáculos físicos (casas, árvores, morros, etc.), sob o risco de perder o link de controle e comando. Em caso de perda destes links, o Pelicanos se deslocará a uma altura pré-determinada e retornará ao seu local de decolagem original. Nesta situação, poderá ocorrer colisão com obstáculos que estejam em sua rota de retorno, pois o Pelicano não possui a capacidade de detectar e evitar obstáculos (esta função é do piloto em comando), com exceção dos modelos equipados com radar anticolisão.

Radar anticolisão

• O drone opera com dois radares anticolisão: um para a frente e outro para a trás, porém radares de drones no geral não possuem capacidade de identificar objetos de pouca massa no caminho do drone, como fios de alta tensão, galhos finos, arames, cercas ou pequenos postes.
• O radar anticolisão possui capacidade de detectar e parar o drone enquanto ele estiver operando na velocidade de voo de até 6 m/s. Acima dessa velocidade o radar não tem garantia de funcionamento e a probabilidade dele não conseguir parar o voo do drone é alta.

PRÉ VOO

Configuração da missão

Consulte o manual específico para configuração da missão do Pelicano:

Manual do usuário SkySys

Ligar o rádio controle

Pressione e segure o botão no centro do rádio controle até o rádio iniciar. Você irá notar que a tela acenderá e irá mostrar o logo da SkyDrones e também será emitida uma introdução sonora.

Para desligar o rádio controle, pressione e segure o botão por aproximadamente 4 segundos.

Energizar o Pelicano

Para energizar o Pelicano, deve-se conectar a bateria, conforme instruções abaixo e manter o equipamento imóvel de 10 a 20 segundos, para a calibração automática dos sensores.

Siga o passo a passo:

1. Coloque a bateria no suporte da bateria.

2. Ligue o conector QS10-S na entrada para o conector localizada ao lado do suporte da bateria.

Certifique-se que o conector foi até o final na entrada, para que fique fixo.

No caso da bateria inteligente 14S, apenas posicione a bateria acima do conector e pressione para baixo até ouvir o clique da trava de segurança.

3. O Pelicano irá emitir alguns beeps. Aguardar e não mexer no equipamento até ele emitir um beep longo. Após o beep longo, está pronto para o uso.

Para desenergizar o RPAS, deve-se realizar o processo inverso, desconectando o conector para enfim retirar a bateria do Pelicano.

Nunca puxe ou segura a bateria pelos fios. Sempre puxe pelo conector.

Calibração da bússola

Junto do módulo de GPS se encontra a bússola do equipamento. Este é um componente de extrema importância para o devido posicionamento e estabilização de voo e deve se ter um cuidado extra pois uma falha ou problema de calibração na bússola poderá acarretar num incidente grave.

Quando calibrar a bússola:

• Quando o RPAS/app enviar um alerta de erro na bússola.
• Quando o RPAS, voando no modo LOITER, não ficar estabilizado (parado no local) e começar a voar em círculos sem que o piloto dê comandos nos Sticks do controle remoto.
• Quando o drone for realizar um voo a mais 400 km de distância do local onde foi realizada a última calibração.

Como calibrar a bússola:

• Certifique-se que o equipamento está em campo aberto e verifique no app SkySys que o GPS possui sinal de ao menos 6 satélites. Este sinal é importante para que a controladora do Pelicano carregue os valores eletromagnéticos corretos do local em que ele se encontra.
• Acessar o menu de configuração no aplicativo SkySys no seu dispositivo móvel e selecionar configurar magnetômetro (bússola). Pressionar Começar Calibração.
• Gire o Pelicano em diferentes sentidos e orientações até receber a confirmação de calibração bem sucedida. Certifique-se de que a(s) pessoa(s) manipulando o RPAS não esteja(m) portando itens que podem interferir na calibração magnética, como objetos comuns de metais, tais como smartphones, moedas, fivelas de cinto, relógios, etc.
• Após o término da calibração, é necessário desligar e ligar novamente a bateria do RPAS para que ele reinicie com o novo valor de calibração da bússola.

Armar o sistema

O sistema do Pelicano deve ser armado apenas mediante o processo de decolagem. Para armar o equipamento, deve-se posicionar o stick esquerdo do Controle Remoto (elevação/giro) na posição do canto inferior direito.

Desarmar o sistema

Para desarmar o equipamento após o pouso, posicione o stick esquerdo (elevação/giro) para baixo até diminuir a rotação dos motores, neste momento posicione-o no canto inferior esquerdo e aguarde até ouvir um bip. Assim que ouvir o bip, posicione o stick de volta ao lugar inicial.

OPERAÇÃO DE VOO

Decolagem

1. No rádio controle, selecione o modo de operação LOITER.
2. Faça uma verificação final da área de lançamento.
3. Arme o sistema através do rádio controle.

Certifique-se de que não existem obstáculos na direção da decolagem e de que o espaço é suficiente e seguro. Uma distância mínima de 30 metros é recomendada.

Voo

• Mantenha contato visual com a aeronave durante o voo (VLOS).
• Em caso de identificação de qualquer anormalidade que possa comprometer o Pelicano, pessoas ou outros bens, o piloto em comando deve abortar a missão, acionando a chave de RTL (retorno ao ponto de decolagem). A alteração de modo de operação pode ser realizada pelo rádio controle ou pelo botão vermelho no aplicativo (vide manual SkySys).

Pouso e recolhimento da aeronave

Após o retorno do Pelicano ao solo, siga os procedimentos abaixo:

1. Desconecte a bateria.
2. Desligue o SkyHUB.
3. Desligue o rádio controle.

SEGURANÇA

Este capítulo é um guia de segurança básica e procedimentos operacionais padrão recomendados para o uso do Pelicano. Sua leitura completa é imprescindível e minimiza riscos na operação da RPA.

Toda operação com o Pelicano deve observar as regras vigentes da ANAC para voos RPAS classe 3. Apesar do Pelicano TF30L possuir peso máximo de decolagem acima de 25 kg, de acordo com a resolução nº 710 da ANAC, por ser um drone de pulverização ele se enquadra em regras específicas, que podem ser conferidas abaixo:

https://www.anac.gov.br/assuntos/legislacao/legislacao-1/resolucoes/2023/resolucao-710?visao=tabela

Quanto ao sistema

• Familiarize-se com o procedimento correto para instalação e preparação do voo e operação do software de controle de voo e missão.
• Realize as verificações e recomendadas antes de cada voo.
• Cuidado: As hélices do Pelicano são fabricadas em fibra de carbono e podem ser perigosas. Mantenha-se longe da aeronave durante pousos e decolagens. Risco de mutilação ou morte.
• Certifique-se de que seu transmissor e bateria a bordo estão totalmente carregados.
• Verifique que a antena do transmissor não esteja danificada e esteja na posição correta, apontando para cima.
• Antes de utilizar, observe a RPA de todos os ângulos e certifique-se de que não há peças fora do lugar, avariadas ou qualquer outra anormalidade.
• Verifique que não há sujeira no motor. Tentar operar nestas condições pode prejudicá-lo e levar a falhas em voo resultando em uma RPA fora de controle, danos graves ou prejuízo para a empresa ou outras pessoas.
• Nunca desligue o transmissor durante o voo.
• Lembre-se: sempre ligue o transmissor antes de ligar a bateria da aeronave e sempre desligue a bateria da aeronave antes de desligar seu transmissor.

Quanto a área de voo

• Faça seu primeiro voo de ensaio em um campo aberto, com pouco ou nenhum vento e escolha um local com grama curta ou a partir de uma lona fixa ao solo, para evitar a entrada de poeira e detritos nos motores. Não decolar diretamente de locais empoeirados e secos.
• Certifique-se de que todos os espectadores fiquem longe da área de operação, a pelo menos 30 m da aeronave. Não deverá haver ninguém à vista na direção de decolagem. Tenha especial cuidado com a crianças e animais.
• Realize um levantamento da área. Verifique se existem obstáculos que possam ter passado despercebidos, como linhas de energia, fios aéreos e galhos de árvores.
• Nunca utilize o Pelicano perto de um aeródromo controlado ou em espaço aéreo controlado.
• Sempre verifique as condições meteorológicas, a velocidade e direção do vento, com auxílio de um anemômetro. O Pelicano não deve ser utilizado sob vento forte, turbulentos, rajadas extremas ou com tempestades se aproximando. Observe os limites operacionais da RPAS.
• Mantenha a aeronave a vista durante toda a duração do voo (VLOS). Caso alguém se aproxime do perímetro de segurança para conversar ou fazer perguntas, evite envolver-se na conversa e peça para falar após o recolhimento da RPAS.
• Verifique seu perímetro de voo.
• Seu campo de decolagem deve ser aberto e plano, com grama curta.

Quanto a missão

• Execute as missões afastado de pessoas ou objetos. Sempre verifique se há crianças ou animais por perto.
• Tenha sempre um plano de voo e visualize o trajeto do voo verificando repetidamente os obstáculos.
• Nunca realize missões fora da linha direta de visão e sempre mantenha a visão fixa na RPA, enquanto ela estiver no ar.
• Nunca utilize a RPA perto de pessoas - recomenda-se uma distância mínima de 30 m entre quaisquer pessoas e área de decolagem.
• Nunca permita que pessoas não treinadas pilotem a RPA.
• Nunca pilote o Pelicano sob a influência de álcool ou entorpecentes

MANUTENÇÃO

Todos os procedimentos de manutenção, montagem e desmontagem de peças devem ser realizados pela SkyDrones ou por técnico qualificado e indicado.

Manutenção ou modificações realizadas pelos clientes ou terceiros não autorizados por um porta-voz SkyDrones acarretam na perda da garantia do RPAS.

O cliente é o responsável por manter o equipamento em bom estado de uso e deverá realizar inspeções periódicas no RPAS, pelo menos a cada 100 voos para:

1. Checar o estado e integridade de todas as hélices e seus parafusos;
2. Checar o encaixe dos tubos por onde passa a calda;
3. Checar os motores para identificar entrada de sujeira e/ou ruído na rotação.

Rolamentos do motor

Em caso de vibração, ruído, folga ou aumento de temperatura acima do normal, os rolamentos do motor devem ser substituídos. Entre em contato com uma assistência técnica SkyDrones.

Limpeza e conservação

Devido à natureza de sua operação, é natural que o equipamento esteja sujo após a utilização de defensivos agrícolas, portanto é de extrema importância realizar a devida higiene da aeronave, conforme as seguintes instruções:

• Após o uso, enxague o tanque com água e deixe os aspersores de um a dois minutos ligados.
• A lavagem do chassi, braços, motores, trem de pouso e tanque pode ser realizado com água corrente.
• A limpeza deve ser realizada com os braços armados (não podem estar dobrados), para evitar que a água entre nos orifícios das dobradiças.
• Não utilize nenhum equipamento lava a jato para realizar a limpeza.
• Faça a limpeza do equipamento antes de armazená-lo.

Manuseio

• Para transporte do equipamento, o RPAS deve ter seus braços dobrados a partir das dobradiças juntas ao chassi.
• Para o devido transporte e acondicionamento, deve-se dobrar as hélices.

Estocagem

• O Pelicano deve ser armazenado em local seco e com temperatura entre 5ºC e 45ºC.

TREINAMENTO DE PILOTOS

A SkyDrones provê treinamento de piloto em sua base ou por empresa capacitada e homologada pela SkyDrones na base do cliente. Este treinamento é feito com parte teórica e prática conforme necessidades do cliente.

ESPECIFICAÇÕES DE VOO

Tempo e distância de voo

Tempo de voo pelo Pelicano de acordo com sua bateria:

Velocidade de voo

A velocidade média em voo da aeronave Pelicano, relativa ao solo, é de aproximadamente 8 m/s ou 28,8 km/h. A velocidade pode variar de acordo com o planejamento de voo.

ANEXOS

Anexo I – Dimensões do equipamento